Рефетека.ру / Информатика и програм-ие

Контрольная работа: Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами

Введение


Цель курсовой работы получить навыки расчета линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами.

В первой половине работы применить метод расчета последовательного корректирующего устройства, основанного на использовании логарифмических частотных характеристик, а также исследовать динамику САУ моделированием ее на ПЭВМ в системе ''MATLAB ~ Simulink.

Во второй половине работы на основании полученной передаточной функции корректирующего устройства рассчитывается дискретная передаточная функции регулятора. Далее производится исследование динамики уже дискретной системы.

В связи с использованием в контуре управления Микропроцессорного регулятора, помимо обычных требований по обеспечению устойчивости, точности и качества проектируемой САУ, учитываются требования к шагам квантования сигналов по уровню и по времени. Частоты квантования по уровню и времени выбираются так, что система приближенно может рассматриваться как линейная непрерывная САУ. Это позволяет использовать для расчета закона управления простой и эффективный аппарат логарифмических частотных характеристик. Затем закон управления представляется в дискретной форме для получения переходного процесса уже в дискретной системе.

В качестве критерия правильности расчета можно поставить идентичность переходных процессов в линейной и микропроцессорной системе, выбирая соответствующий период квантования по времени.


1. Неизменяемая часть системы


Проектирование САУ всегда начинается с анализа объекта, формулировки задачи функционирования проектируемой системы, выбора критерия качества системы или задания требований к системе.

Будем считать, что этап анализа объекта, получения уравнений объекта и их линеаризация, выбор исполнительного механизма и датчиков уже решен, Полученные данные будут составлять так называемую неизменяемую часть системы.

Получим, что передаточная функция такой неизменяемой части системы имеет вид


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


2. Структурная схема САУ с микропроцессорным регулятором


Поскольку микропроцессорный регулятор построен на базе Микро-ЭВМ и может обрабатывать сигналы только дискретной формы" а сигнал на выходе объекта Ux и регулирующий сигнал Ur - непрерывны, то необходимо использовать преобразователи сигналов. АЦП - аналогово-цифровой преобразователь осуществляет кодирование непрерывного сигнала Ux дискретным сигналом 1х- ЦАП -цифро-аналоговый преобразователь преобразовывает дискретный сигнал регулирования 1г в непрерывный Ur. В процессе аналого-цифрового преобразования осуществляется квантование сигнала по времени и по уровню и это оказывает серьёзное влияние на динамические процессы в САР.


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами

Рис. 2


На рис. 2 представлена в общем виде структурная схема САР с микропроцессорным регулятором и форма используемых в такой системе сигналов [1]. Непрерывный сигнал Ux(t) с выхода объекта поступает сначала в АЦП, где производится квантование сигнала по времени с постоянным шагом То в моменты t - 0, То, 2То, ... , кТо.

В результате этого будет получен дискретный сигнал u*x(k)<. д^^ производится квантование сигнала по уровню путём округления Ух Д° ближайшего стандартного значения Полученный при этом сигнал 1г представляет собой последовательность цифровых двоичных кодов, которые в дискретные моменты времени передаются в процессор и Микро-ЭВМ вырабатывает дискретный сигнал ошибки на основе которого в каждый тактовый момент времени 0' Т 2Т0,.... кТо вычисляется в соответствии с выбранным законом регулирования регулирующий сигнал Щ), Тх в процессе вычисления регулирующего воздействия могут использоваться операции умножения или другие арифметические операции, приводящие к переполнению разрядной сетки Микро-ЭВМ, полученный сигнал вновь подвергается округлению, а затем в дискретные моменты времени выдаётся в ЦАП. Если число разрядов микропроцессора и ЦАП не совпадают, в ЦАП вновь производится округление. На выходе ЦАП имеется экстраполятор, который превращает цифровой код в аналоговый кусочно линейный сигнал. В Микро-ЭВМ чаще всего используются экстраполяторы нулевого порядка, которые носят название фиксаторов и превращают цифровой код в аналоговый ступенчатый сигнал. Этот сигнал воздействует на исполнительный механизм, осуществляя процесс регулирования. В приведённой на рис.2 схеме САР задающей сигнал Ig имеет цифровую форму.

Такой сигнал может быть получен от специального цифрового датчика или другой Микро-ЭВМ.


Функциональная схема линейной САУ

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами

1 – датчик входного сигнала

2 - согласующий усилитель

3 - последовательное КУ

4 – исполнительный элемент (двигатель)

5 - управляемый объект

6 – датчик выходного сигнала (температуры)

g – заданное значение температуры

Ux – температура на выходе системы

E – ошибка

U – управляющее воздействие


Функциональная схема МП САУ

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Структурная схема линейной САУ

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Структурная схема МП САУ

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


В рассматриваемой системе регулирования температуры технологического процесса учтем исходные данные, характеризующие неизменяемую часть системы.

Кроме этого к системе предъявляются следующие требования:

максимальное перерегулирование σ = 30 %;

максимальное время регулирования: t = 55 сек;

запас устойчивости по фазе Δφ (Град) должен лежать в пределах 35° - 65° в соответствии с диапазоном изменения σ % от 40% до 20% в исходных данных

Коэффициенты ошибок Do = 0 D = 0,058


В нашем случае передаточная функция неизменной части системы имеет вид:


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Для построения ЛЧХ на оси частот выбираем точку Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами 1/с и проводим асимптоту с наклоном -20 дБ/дек

Построение необходимо проводить в соответствии с выражением ЛЧХ


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Фазочастотную характеристику строим по формуле:


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами

0.1 0.2 0.5 0.8 1

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами

-135,57 -154,3 171,56 176,5 180

В рассматриваемой РГР σ = 30 % и t = 55 сек.

Из таблицы находим B = 11,3; Wср=0,2 1/с

Найдем


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами0.2

L1=15 дБ

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Синтез линейной САУ

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Определим передаточную функцию желаемого регулятора


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Определим передаточную функцию корректирующего устройства


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Передаточная функция замкнутой системы имеет вид:


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Получим переходный процесс в системе моделированием её на ЭВМ.


Переходный процесс в линейной САУ

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Определение дискретной передаточной функции корректирующего звена.


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами

При T0 = 0.35

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


При T0 = 0.25


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


При T0 = 0.1


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Для моделирования САУ в пакете "ДИСПАС" соответствующее уравнение имеет вид:


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Переходный процесс в дискретной САУ при шаге квантования

Т=0.35


Схема моделирования при Т0=0.35

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Переходный процесс в дискретной САУ при шаге квантования

Т=0.25


Схема моделирования при Т0=0.25

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Переходный процесс в дискретной САУ при шаге квантования

Т=0.1


Схема моделирования при Т0=0.1

Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Проектирование линейных стационарных САУ с микропроцессорными регуляторами


Выводы


В результате проделанной работы было выяснено, что независимо от того, каким способом анализировать результаты разработки САУ с микропроцессорным регулятором, в результате анализа необходимо получить график переходного процесса.

Вывели дискретную передаточную функцию регулятора, для того чтобы исследовать динамику САУ с микропроцессорным регулятором, так же выбрали шаг квантования Т0. Для исследования системы и решения задачи можно использовать пакет "MATLAB" и др. По полученному графику убедились в устойчивости системы. Убедились, что процессы в линейной и дискретной САУ идентичны, следовательно расчеты произведены верно и задачу можно считать выполненой.

Похожие работы:

  1. ... и качества процессов управления линейных стационарных САУ
  2. •  ... и качества процессов управления линейных стационарных САУ
  3. • Расчет линейной непрерывной двухконтурной САУ по ...
  4. • Системы автоматического управления
  5. • Синтез системы автоматического управления процессом ...
  6. • Системы автоматического управления
  7. • Анализ одноконтурной САУ четвёртого порядка
  8. • Качество линейных непрерывных САУ и методы их оценки
  9. • Автоматизированный электропривод
  10. • Микропроцессорный контроллер ...
  11. • Исследование систем автоматического управления (САУ)
  12. • Теория автоматического управления
  13. • Модернизация электронного термометра
  14. • Расчет системы автоматического управления
  15. • Проектирование канала сбора аналоговых данных ...
  16. • Линейные автоматические системы регулирования
  17. • Микропроцессорные системы управления АМТС
  18. • Теория информационных процессов
  19. • Расчет САУ скоростью электродвигателя постоянного ...
Рефетека ру refoteka@gmail.com