Рефетека.ру / Промышленность и пр-во

Курсовая работа: Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Министерство образования и науки российской федерации

Федеральное агентство по образованию

ФГОУ СПО Каменский химико-механический техникум


Курсовой проект

Тема: Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


г. Каменск-Шахтинский 2010 г.

Содержание


Введение

1.Специальная часть

1.1 Расчёт передаточной функции объекта управления

1.2 Выбор регулятора и расчет его настроек

1.3 Выбор типового переходного процесса

1.4 Построение временной характеристики САУ по управляющему воздействию с помощью программы SamSim

1.5 Построение АФХ разомкнутой САУ Advanced Grapher v1.61

2. Техническая часть

2.1 Посторенние структурной схемы САУ

2.2 Описание приборов

2.3 Работа САУ

Заключение

Список используемой литературы


Введение


В химической промышленности автоматизации и механизации уделяется большое внимание. Это объясняется сложностью и высокой скорость. Протекания технологических процессов, а так же чувствительностью их к нарушению режима, вредностью условий работы, взрыво- и пожароопасность перерабатываемых веществ.

Автоматизация позволяет улучшить основные показатели эффективности производства: увеличение количества, улучшение качества и снижение себестоимости выпускаемой продукции, повышение производительности труда.

В автоматизированном производстве человек переключается на творческую работу – анализ результатов управления, составление заданий и программ для автоматических приборов, наладку сложных автоматических устройств и т.д. При этом от специалистов требуются знания не только устройства различных приборов, но и общих принципов составления системы автоуправления.

Комплексная автоматизация процессов химической технологии предполагает не только автоматическое обеспечение нормального хода этих процессов с использованием различных автоматических устройств, но и автоматическое управление пуском и остановкой аппаратов для ремонтных работ и в критических ситуациях.

Процесс кристаллизации относится к непрерывным технологическим процессам, при этом необходимо поддерживать постоянными режимные параметры.

Показателем эффективности данного процесса является степень очистки газа.

Для решения задачи построена одноконтурная система управления процессом электрической очистки газа. Выбран регулятор и построена математическая модель системы управления. На модели определены оптимальные параметры регулятора.

Выбраны приборы для основного контура регулирования.


1. Специальная часть


1.1 Расчёт передаточной функции объекта управления


Исходные данные: кривая разгона, величина входного воздействия в безразмерной форме (Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газаСинтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа=1800мм/ч).

В данном случае, кривая разгона объекта с самовыравниванием. Это объект с самовыравниванием , с динамическими свойствами сложного звена, являющегося сочетанием звена запаздывания и апериодического звена первого порядка.

Далее производим определение коэффициентов Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газаи Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа производится в следующей последовательности:

Определим по графику значение y1 ,y0


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


где y1-значение регулируемой величины, соответствующее новому состоянию равновесия. где Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа- значение регулируемой величины, соответствующее начальному состоянию равновесия.

Для определения Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа рассчитаем y2 ,y3; t1,t2 по формулам:


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


Для определения t1,t2 по значениям y2 ,y3 спроецируем на осьT.

T1=27мм T2=38мм

В соответствии с полученными значениями рассчитаем t1,t2 по формулам:


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа; Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


Подставим рассчитанные значения:

T0=1.25(t2-t1)=1.25(76-54)=27.5 (с)

Рассчитаем время запаздывания Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа:


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа=0,5(3t1-t2)=0.5(3*54-76)=43 (с)


Для определения коэффициента К0, рассчитаем


∆φСинтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


В соответствии с полученными значениями рассчитаем К0:Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


Проверяем достоверность найденных коэффициентов на графике опытной кривой, строим расчетную кривую, вычисляя ее точки по уравнению:


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


где t- текущее время.

Рассчитаем значение y:

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа=Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


Остальные расчёты точек по оси y выполняются аналогично и заносятся в таблицу


Таблица 1

t 0 37 45 54 63 72 81
y 25.5 37.3 46.2 53 59.36 61.15 62.8

Построим расчётную кривую разгона по результатам расчёта представленных в таблице 1.

Вывод: По результатам построения видно, что расчётная кривая совпадает с опытной, поэтому считаем, что коэффициенты передаточной функции объекта определены верно.

6. Напишем дифференциальное уравнение:


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газаСинтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газаСинтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газаСинтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


1.2 Выбор регулятора и расчет его настроек


При выборе регулятора в первую очередь выбирается:

Тип переходного процесса;

Закон регулирования;

Производится расчет настроек регулятора.

И на основании выше изложенного выбирается сам регулятор.


1.3 Выбор типового переходного процесса


Он выбирается в соответствии с требованиями технологического регламента к качеству процесса регулирования. В данном курсовом проекте условием к качеству процесса регулирования является регулирование без статической погрешности и с временем переходного процесса от 4 Тзап до 6 Т зап.

В связи с этим условием наиболее подходящим переходным процессом является переходной процесс с 20-% - ным перерегулированием. Он характеризуется более длительным регулирующим воздействием, чем при апериодическом переходном процессе и меньшей динамической погрешностью. Время регулирования увеличивается. В целом этот переходной процесс по своим показаниям занимает среднее положение между первым и третьим переходными процессами и допускается в качестве оптимального когда допустимо минимальное время первого полупериода колебаний степень затуханияСинтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа.

Выбор закона регулирования зависит от качества работы САУ. Если есть ограничение по времени регулирования от 4Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа<tp<6Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа,- то ПИД- регулятор.

Выбор производится в соответствие к качеству регулирования к достоинствам и недостаткам законов регулирования


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа - регулятор импульсного действия.

После выбора переходного процесса и закона регулирования рассчитываются настройки регулятора, используя формулы, подходящие под данный переходной процесс и закон регулирования.


ПИ-регулятор:

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

ПИД- регулятор:

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


1.4 Построение временной характеристики САУ по управляющему воздействию


Модулирование происходит в программе SamSim.


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Рис. 1 структурные схемы переходных процессов с ПИ и ПИД регуляторами.

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газаСинтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газаСинтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Рис.2 графики переходных процессов


1- Переходной процесс в системе с ПИ регулятором

Переходной процесс в системе с ПИД регулятором

По полученным результатам строим таблицу для выбора наиболее

подходящего регулятора:


Таблица 2


Параметры САУ


Настройки регулятора


Тип переходного процесса


Параметры процесса


Коэффициент

усиления

Время интегрирования

Время деферинциро

вания


Время регули-ровани

Динами

ческая погреш

ность

Статическая погреш

ность


Затуха

ние

САУ с ПИ регулятором 0,015 2010
Апериодический переходной процесс 256 0,13 0 100
САУ с ПИД регулятором 0,0278 59 4
256 0,11 0 100

Вывод: По результатам сравнения выбран переходной процесс САУ с ПИД- регулятором т.к. у Пи и ПИД- регуляторов время регулирования одинаковое Тр=256(с), выбираем закон регулирование по динамической погрешности. Т.к у ПИД- регулятора меньшая динамическая погрешность чем у ПИ- регулятора- выбираем ПИД закон регулирования.

Произведем моделирование разомкнутой САУ в программе SamSim:


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Рис. 3 АФХ разомкнутой САУ с ПИД регулятором в программе Samsim.


1.5 Построение АФХ разомкнутой САУ в Advanced Grapher v1.61


Построение АФХ разомкнутой САУ выполняем после предварительного аналитического расчета выберем координаты точек графика из программы SamSim (рис.3) и записи их в таблицу 2.


Таблица 3.

w Re(w) Im(w)
0,009 0,14 -1,36
0,01 0,13 -1,25
0,0149 0,098 -1,009
0,017 0,063 -0,89
0,0189 0,038 -0,77
0,026 -0,053 -0,57
0,034 -0,116 -0,41
0,037 -0,137 -0,36
0,043 0,171 -0,266
0,046 -0,179 -0,22
0,05 -0,185 -0,191
0,052 -0,18 -0,158
0,057 -0,187 -0,118
0,071 -0,158 -0,009
0,075 -0,14 0,017
0,097 0,05 0,078
0,15 0,047 0,0065

После выбора точек строим график с табличными значениями Х(Re(w)) и Y(Im(w)) с помощью программы Advanced Grapher v1.61

Затем строим прямую по таблице 3.


Таблица 4.

Re(w) 0 0,095
Im(w) 0 -0,993

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Рис.1

После построения графиков в Advanced Grapher v1.61 определяем запас по модулю и по фазе.

Запас по фазе определяется через arctg угла α:


αСинтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


2. Техническая часть


2.1 Посторенние структурной схемы САУ


Целью управления технологическим процессом является поддержание определенной концентрации очищенного газа путем электрической очисткой.

Параметрами, от которого зависит концентрация пыли на выходе из электрофильтра являются: напряжение питания U; нагрузка G; температура газа t; давление газа Р; влажность m.

Для сухих электрофильтров получено уравнение, дающие представление о зависимости конечной концентрации Ск от указанных параметров:

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа, где Сн – начальная концентрация.

Из уравнения следует, что наиболее сильно на концентрацию Ск влияет начальная концентрация Сн, напряжение и расход; параметры P,t,r влияют меньше, они определяются ходом предыдущего технологического процесса, и с их изменением в объект будут поступать возмущающие воздействия.

Типовое регулирование электрофильтра по напряжению имеет существенный недостаток- среднее значение рабочего напряжения оказывается ниже оптимального вследствие его периодического снижения. Более перспективным является регулирование подачи неочищенного газа в электрофильтр.

В результате структурная схема по управлению регулирования расхода на электрофильтр для получения определенной концентрации очищенного газа.


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

Рис.2


2.2 Описание приборов


Программируемый регулятор РП-5М1:

Назначение: Предназначен для управления технологическими процессами в различных отраслях промышленности. Является одноконтурным программируемым изделием ГСП. Кол-во входов аналоговых-4,

Функциональные возможности: формирование совместно с электрическим исполнительным механизмом постоянной скорости; регулирует по П- ПИ- ПИД- законам регулирования; формирования сигнала задания и его ручная установка, программный выбор вида входного сигнала для каждого вида его масштабирование; автоматический и ручной режимы управления; цифровая индикация сигнала контролируемого параметра.

Входной сигнал: Аналоговый, унифицированный- 0…0,5мА, 0…20мА, 4…20мА, напряжение 0…50мВ.

Выходной сигнал: импульсный, состояние ключей больше- меньше с нагрузочной способностью 24В, ток до 0,2А.

Предел регулирование по заказу.

Основная погрешность 0,5%

Зона возврата 0,2-2%

Постоянная времени 5…500с , дифференцирования 0…100

Питание 220В, 50гЦ, 10ВА.

Измеритель дыма типа АИД-210 «Энергия»:

Назначение: предназначен для непрерывного измерения дымности. Может применяться для определения эффективности пылеулавливающих установок. Прибор является одноканальным фотометром; действие его основано на измерении ослабления светового потока, прошедшего через контролируемую среду.

Пределы измерения 0—50 % дымности.

Основная относительная погрешность ±5 % от диапазона измерения.

Выходной сигнал 0—5 мА.

Время прогрева прибора 60 мин.

Температура контролируемой среды 70—250 °С,

содержание влаги 20 %,

разрежение в точке контроля 4 кПа.

Расход 25 м3/с. Для работы измерителя необходим воздух давлением 0,6 МПа.

Блоки питания БПЭ являются аналогами блоков 4БП36, БПС 90П и другое.

Одноканальные, двухканальные и четырёх канальные блоки питания моделей ПБЭ (далее – прибор или приборы) предназначены для питания стабилизированным напряжением постоянного тока 24 В или 36 В

измерительных преобразователей с унифицированным токовым выходом (термопреобразователи температуры, давления ми других физически величин) в промышленных установках. Приборы выпускаются в щитовом и настенном исполнении.

Технические характеристики:

Количество каналов 1,2 или 4

Выходное напряжение канала 24±0,48 или 36±0,72

Ток нагрузки , мА (по одному каналу) 0 – 50

Диапазон рабочих температур,0С от 5 до35

Ток срабатывания защиты, не более, мА 100

Ток короткого замыкания, не более, мА 20

Напряжение питания блока 220В, 50Гц

Потребляемая мощность, не более, ВА 3 – для одноканального БП;

8 – для двухканального БП;

15 – для четырёхканального БП.

Пыле- влагозащищённость Щитовое исполнение IP 20 ГОСТ 14254-96

Настенное исполнение IP 54 ГОСТ 14254-96

Климатическое исполнение УХЛ**3.1

Устойчивость к мех. Воздействиям N 2 ГОСТ 12997-84

Пускатель бесконтактный реверсивный ПБР-2М

Пускатель бесконтактный реверсивный ПБР-2М предназначен для бесконтактного управления электрическими исполнительными механизмами, в приводе которых используются однофазные конденсаторные электродвигатели. Область применения: системы автоматического регулирования технологическими процессами в энергетической и других отраслях промышленности.

Технические характеристики.

Входной сигнал: 24В постоянного пульсирующего тока или замыкание ключей

Входное сопротивление пускателя: 750 Ом

Максимальный коммутируемый ток: 4А

Построение АФХ разомкнутой САУ выполняем после выбора координат точек графика из программы SamSim и записи их в таблицу 2.

Быстродействие: 25 мс

Разница между длительностями входного и выходного сигналов не более: 20 мс

Напряжение источника питания цепей управления: 22-26В (среднее значение двухполупериодного выпрямленного тока)

Электрическое питание: 220В, 50 Гц

Потребляемая мощность: 7 Вт.

Состав и устройство

Пускатель ПБР-2М состоит из платы, кожуха и передней панели. На передней панели расположены две клеммные колодки для подключения пускателя к внешним цепям, а также винт заземления. Клеммные колодки закрываются крышками. На плате устанавливаются элементы схемы пускателя. Плата вставляется в кожух и закрепляется двумя винтами. Пускатель ПБР-2М рассчитан на установку на вертикальной или горизонтальной плоскости. Положение в пространстве - любое. Крепление пускателя осуществляется двумя болтами М6, которые установлены на задней стенке кожуха.

Регулирующий клапан 25ч939нж

25ч939нж применяют на трубопроводах для жидких и газообразных неагрессивных сред. Внутренняя расходная характеристика линейная. Управление от электрического исполнительного механизма типо МЭО предназначен для установки на трубопроводах c диаметром Ду-25, 40, 50, 65 мм., температура окружающей среды от -15 до 50 0С.


2.3 Работа САУ


Работа системы определяется cстепенью очистки газа. При её отклонении от задания датчик АИД-210 преобразует информацию концентрации в сигнал постоянного тока 0-5мА и передаёт на регулятор РП-5М1 . Он вычисляет рассогласование между заданным и текущим значениями концентрации и формирует управляющий сигнал по ПИД закону регулирования в виде

ШИМ- сигнала который подаётся через пускатель ПБР-2М на исполнительное

устройство типа 25ч939нж, которое изменяет расход неочищенного газа. В процессе изменения расхода загрязненного газа меняется концентрация газа к заданному значению. Изменение расхода прекратится при наступлении равенства текущего значения концентрации газа к заданному.


Заключение


При расчете данного курсового проекта мы получили следующие итоги:

1. Передаточная функция объекта с самовыравниванием имеет вид:


Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа


2. Тип регулятора и его настройки:

ПИД – регулятор, Кр=0,0278; Ти=52(с). Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа

3. Запас устойчивости (рассчитываем по графику разомкнутой САУ)

Синтез системы автоматического управления процессом электрической очистки газа – устойчивость САУ по фазе.

СЕ=1,095 – запас устойчивости по модулю.

4. Построена временная характеристика h(t) и определены её показатели качества

- время регулирования tp = 256с;

- динамическая погрешность 0,11;

- статическая погрешность 0;

5. В результате полученных настроек и закона регулятора, из комплекса приборов ЗЭИМ г. Чебоксары был выбран регулятор РП-5М1


автоматизация химический технология

Список используемой литературы


1.В.В. Черенков Справочник « Промышленные приборы и средства автоматизации»

2.Голубятников. Шувалов «Автоматизация производственных процессов»

3.Никишин Ю.В. Методические указания «Автоматическое управление»


Похожие работы:

  1. • Системы автоматического управления
  2. • Автоматические системы управления
  3. • Очистка газообразных промышленных выбросов
  4. • Синтез системы автоматического регулирования ...
  5. • Принципы построения систем автоматического ...
  6. • Очистка газообразных выбросов от аэрозолей
  7. • Динамический синтез систем автоматического управления
  8. • Синтез системы автоматического регулирования ...
  9. • Синтез системы автоматического управления ...
  10. • Характеристика дискретных систем автоматического управления
  11. • Системы автоматического управления
  12. • Синтез системы автоматического регулирования ...
  13. • Автоматическая система управления процессом ...
  14. • Характеристики систем автоматического управления
  15. • Устойчивость линейных систем автоматического управления
  16. • Разработка технологической схемы очистки промышленных ...
  17. • Преимущества и недостатки способов очистки коксового газа от ...
  18. • Анализ динамических свойств системы автоматического ...
  19. • Анализ систем автоматического управления
Рефетека ру refoteka@gmail.com