Рефетека.ру / Физика

Курсовая работа: Технология работы шагового двигателя

Постановка задачи


Целью данной курсовой работы является:

построение математической модели ДД;

построение математической модели РУ;

исследование влияния нелинейности на характеристики двигателя, сравнительный анализ с ранее полученными результатами;

разработка схемы управления шаговым двигателем:

втягивание штока;

выдвижение штока;

переключение между режимами;

* разработка схемы формирования управляющего сигнала.


Введение


За подачу топлива в ДД отвечает ТНВД, который управляется с помощью РУ. Такой способ управления не является оптимальным с точки зрения экономии топлива. В других развитых странах подача топлива осуществляется при помощи электронного впрыска топлива непосредственно в цилиндр. Так как в нашей стране все ДД оснащены ТНВД, переход на такой способ подачи топлива является экономически не выгодным. Поэтому для повышения производительности ДД, увеличения экономии расхода топлива принято решение вместо РУ использовать гидрорегулятор, управляемый при помощи системы управления (СУ), построенной на основе МК.

На начальном этапе требуется получиться характеристики РУ, которые мы будем использовать в качестве эталонных, при проектировании СУ. Для получения характеристик требуется построить математические модели и промоделировать их в пакете Simulink.

В качестве альтернативного РУ, будем использовать шаговый двигатель с сервоприводом, для которого требуется разработать схемы управления и подключения, программное обеспечение.


1.Общие сведения построения математической модели


Математическое описание тягово-динамических процессов заключается в составлении дифференциальных уравнений, отражающих механизм преобразования входной координаты в выходную по каждому элементу структурной схемы (см. рис.1). Совокупность таких уравнений и описания внешних воздействий на систему, ограничений и начальных условий, функциональных и кинематических зависимостей и является математической моделью динамического процесса.


Технология работы шагового двигателя

Рис.1. Структурная схема САР двигателя.


При исследованиях работы двигателя и регулятора в установившемся режиме (колебания «в малом») принято использовать линеаризованные дифференциальные уравнения. Это значит, что нелинейную характеристику элемента заменяют линейной на небольшом участке, где совершаются колебания относительно некоторого среднего положения. В теории регулирования показано, что погрешность от такого допущения мала, поэтому оно вполне корректно.

Следует отметить, что такая существенная нелинейность системы, как излом регуляторной характеристики на стыке регуляторного и корректорного участков, не может быть линеаризована без большой погрешности. Поэтому функциональная зависимость, отражающая эту нелинейность, должна быть описана в математической модели в полных координатах, а не в приращениях.

Достоверность математического описания тягово-динамических процессов в значительной мере зависит от полноты учета оснащенности трактора механизмами и системами, влияющими на его динамические свойства. Рассмотрим дифференциальные уравнения, описывающие процесс регулирования частоты вращения коленчатого вала двигателя для таких конструктивных вариантов как двигатель со свободным впуском и трактор с механической трансмиссией.


1.1 Уравнение двигателя


Составляя уравнение движения этого элемента, необходимо увязать в соответствии со структурной схемой (см. рис.1) изменение момента сопротивления Технология работы шагового двигателя на коленчатом валу с изменением его угловой скорости Технология работы шагового двигателя. Таким образом, работу двигателя с установившейся нагрузкой описывают уравнением движения (вращения) коленчатого вала.

При действии на двигатель постоянным моментом сопротивления Технология работы шагового двигателя равновесное состояние описывается равенством:


Технология работы шагового двигателя,(1)


где Технология работы шагового двигателя - крутящий момент двигателя.

При введении в систему возмущения в виде приращения момента сопротивления равновесное состояние системы нарушится. Возникшая разность моментов вызовет ускорение или замедление угловой скорости коленчатого вала двигателя, вследствие чего возникнут инерционные силы


Технология работы шагового двигателя,(2)

где Технология работы шагового двигателя - момент инерции равный сумме момента инерции Технология работы шагового двигателя вращающихся деталей двигателя, приведенный к коленчатому валу и момента инерции Технология работы шагового двигателя вращающихся деталей ведомой части муфты сцепления.

Уравнение (2) является уравнением движения коленчатого двигателя в полных координатах.

Известно, что крутящий момент двигателя является функцией двух переменных: угловой скорости коленчатого вала двигателя и положения рейки топливного насоса, т.е. Технология работы шагового двигателя. Для аппроксимации этой функции используют разные методы: метод опорных кривых с нелинейной интерполяцией между ними, аппроксимацию полиномами второй или третьей степени и др. 1

Рассмотрим подробнее метод опорных кривых. В качестве опорных кривых выбираются скоростные характеристики двигателя (рис.2.) снятые по ГОСТ 18509-73 при закрепленной рейке (или дозаторе) регулятора топливного насоса.


Технология работы шагового двигателя

Рис.2. Скоростные характеристики двигателя СМД-60 при различных положениях рейки топливного насоса (h).


В соответствии с указанным методом крутящий момент двигателя Технология работы шагового двигателя представим в виде:

Технология работы шагового двигателя, Технология работы шагового двигателя(3)


где Технология работы шагового двигателя и Технология работы шагового двигателя – функции переменной Технология работы шагового двигателя, ограничивающие область значений по Технология работы шагового двигателя; Технология работы шагового двигателя – функция двух переменных в относительных единицах, представляющая собой семейство нелинейных интерполирующих зависимостей перехода между граничными кривыми (рис.2.), соответствующими ходу рейки (дозатора) максимальной Технология работы шагового двигателя и минимальной Технология работы шагового двигателя подаче топлива.


Технология работы шагового двигателя.(4)


При построении функции Технология работы шагового двигателя за относительную единицу принимаем разность ординат Технология работы шагового двигателя и Технология работы шагового двигателя при соответствующем значении Технология работы шагового двигателя

при Технология работы шагового двигателя, Технология работы шагового двигателя;

при Технология работы шагового двигателя, Технология работы шагового двигателя,

т. е. функция изменяется в пределах Технология работы шагового двигателя

Аппроксимация функции Технология работы шагового двигателя рассмотрена на примере двигателя СМД-60. В качестве опорных выбраны кривые, соответствующие Технология работы шагового двигателя и Технология работы шагового двигателя

Построенное таким образом семейство кривых Технология работы шагового двигателя для различных значений угловой скорости двигателя Технология работы шагового двигателя, может быть с некоторой погрешностью заменено одной средней кривой (в данном случае прямой Технология работы шагового двигателя), которая изображена штриховой линией (см. рис.3). Для определения коэффициентов уравнения достаточно решить систему уравнений для граничных точек Технология работы шагового двигателя, Технология работы шагового двигателя и Технология работы шагового двигателя, Технология работы шагового двигателя


Технология работы шагового двигателя,(4)


откуда


Технология работы шагового двигателя.(5)


В рассматриваемом случае разность


Технология работы шагового двигателяТехнология работы шагового двигателя


С учетом уравнений (4) и (5) функциональная зависимость примет вид


Технология работы шагового двигателя,(6)


а аппроксимированное уравнение движения коленчатого двигателя СМД-60 принимает вид:


Технология работы шагового двигателя.(7)


где Технология работы шагового двигателя - момент инерции равный сумме момента инерции вращающихся деталей двигателя, приведенный к коленчатому валу и момента инерции вращающихся деталей ведомой части муфты сцепления (для двигателя СМД-60 Технология работы шагового двигателя).

В уравнении Технология работы шагового двигателя - верхняя опорная кривая, соответствующая номинальному положению рейки (дозатору) Технология работы шагового двигателя. В результате ее аппроксимации получили полином третьего порядка вида: Технология работы шагового двигателя. На примере двигателя СМД-60 (рис.2.) Технология работы шагового двигателя, Технология работы шагового двигателя, Технология работы шагового двигателя и Технология работы шагового двигателя.


Таблица 1 «Значение скоростной характеристики двигателя СМД-60»

w
130,00 580,00
140,00 590,00
150,00 597,50
160,00 601,50
170,00 600,00
180,00 595,50
190,00 590,00
200,00 582,50
209,44 572,2006
210,00 570,00
220,00 560,00

Технология работы шагового двигателя

Рис.4. Скоростная характеристика двигателя СМД-60.


Для значений угловой скорости Технология работы шагового двигателя, необходимых при электроном моделировании для выхода в зону рабочей частоты используем линейную аппроксимацию Технология работы шагового двигателя.


Таблица 2 «Значение скоростной характеристики двигателя при Технология работы шагового двигателя»

w M
130,00 580,00
140,00 590,00
150,00 597,50

Технология работы шагового двигателя

Рис.5. Скоростная характеристика двигателя при Технология работы шагового двигателя.


Значение номинальной угловой скорости Технология работы шагового двигателя определено в процессе стендовых испытаний двигателя (Технология работы шагового двигателя).


1.2 Уравнение регулятора скоростного режима двигателя


На тракторных двигателях применяют всережимные механические регуляторы прямого действия с центробежным чувствительным элементом (см. рис.9.). Математическое описание работы такого регулятора в соответствии со структурной схемой САР (см. рис.1.) должно выражать зависимость изменения положения органа управления подачей топлива при изменении скоростного режима двигателя. В зависимости от типа топливного насоса органом, управляющим подачей топлива, является рейка или дозатор, связанные кинематически с муфтой регулятора. Поэтому положение рейки или дозатора топливного насоса определяется положением муфты регулятора, которое зависит от соотношения поддерживающей и восстанавливающей сил регулятора.


Технология работы шагового двигателя

Рис.6. Схема регулятора скоростного режима двигателя.


Восстанавливающая сила Технология работы шагового двигателя- это сила упругости пружины 6 (см. рис.6.). Ее значение определяют по предварительной затяжке пружины, осуществляемой трактористом с помощью рычага подачи топлива. При данной предварительной затяжке пружины значение Технология работы шагового двигателя определяется положением муфты регулятора, т.е. Технология работы шагового двигателя.

Поддерживающая сила Технология работы шагового двигателя - это приведенная к муфте центробежная сила грузов 2. Она определяется угловой скоростью Технология работы шагового двигателя их вращения; Технология работы шагового двигателя - коэффициент поддерживающей силы, зависящий от положения муфты регулятора, Технология работы шагового двигателя

Таким образом, на муфту регулятора действуют две противоположно направленные силы, которые и определяют ее статическое равновесие (при Технология работы шагового двигателя)


Технология работы шагового двигателя,(8)


где Технология работы шагового двигателя - угловая скорость вала регулятора.

При нарушении скоростного режима или предварительной затяжки пружины статическое равновесие нарушается. При изменении угловой скорости поддерживающая сила получает приращение Технология работы шагового двигателя, вызывающее перемещение Технология работы шагового двигателя муфты. В результате этого деформируется пружина и возникает приращение восстанавливающей силы Технология работы шагового двигателя. Вследствие нарушения статического равновесного режима возникают инерционные силы Технология работы шагового двигателя от массы грузов и связанных с муфтой деталей регулятора и топливного насоса.

Кроме перечисленных сил в процессе движения муфты регулятора действуют силы жидкостного трения. Силами трения без смазки обычно пренебрегают.

Известно, что сила жидкостного трения пропорциональна скорости перемещения Технология работы шагового двигателя. Если принять в качестве коэффициента пропорциональности фактор торможения Технология работы шагового двигателя, значения которого зависят от параметров смазки и числа сопрягающихся поверхностей, то сила жидкостного трения или демпфирования может быть выражена в качестве произведения Технология работы шагового двигателя.

Таким образом, известны все составляющие баланса сил, действующих на муфту регулятора при нарушении ее равновесного состояния. С учетом этих составляющих уравнение движения муфты регулятора в полных координатах примет вид


Технология работы шагового двигателя.(9)

Зависимость восстанавливающей силы Технология работы шагового двигателя и инерционного коэффициента Технология работы шагового двигателя от хода муфты регулятора строится на основании статического расчета по конструктивным характеристикам регулятора. Такие характеристики для регулятора типа НД-22/6 двигателя СМД-60 показаны соответственно на рис.7. и рис.8.


Технология работы шагового двигателя


Рис.7. Зависимость восстанавливающей силы Технология работы шагового двигателя регулятора от перемещения муфты Технология работы шагового двигателя топливного насоса НД-22/6.


Технология работы шагового двигателя

Рис.8. Зависимость коэффициента инерционности грузов Технология работы шагового двигателя регулятора от перемещения муфты Технология работы шагового двигателя.


График восстанавливающей силы Технология работы шагового двигателя аппроксимируют уравнениями2:


Технология работы шагового двигателя(10)


где Технология работы шагового двигателя и Технология работы шагового двигателя - значения восстанавливающей силы на регуляторном и корректорном участках при Технология работы шагового двигателя; Технология работы шагового двигателя и Технология работы шагового двигателя - коэффициенты уравнения равные тангенсам угла наклона графиков восстанавливающей силы к оси абсцисс соответственно на регуляторном и корректорном участках.

Графическую зависимость инерционного коэффициента Технология работы шагового двигателя от хода муфты регулятора Технология работы шагового двигателя аппроксимируют выражением:


Технология работы шагового двигателя,(11)


где Технология работы шагового двигателя - значения инерционного коэффициента при Технология работы шагового двигателя; Технология работы шагового двигателя - коэффициент уравнения равный тангенсу угла наклона графика инерционного коэффициента к оси абсцисс.

Положение дозирующего органа Технология работы шагового двигателя определяют положением муфты регулятора Технология работы шагового двигателя. Конструктивно в регуляторе типа НД-22/6 ход муфты регулятора z равен ходу дозатора Технология работы шагового двигателя, т. е. Технология работы шагового двигателя.

Значение фактора демпфирования Технология работы шагового двигателя для регулятора типа НД-22/6 по данным ЦНИИТА принято постоянным, не зависящим от положения дозатора (Технология работы шагового двигателя). Масса движущихся частей регулятора и топливного насоса двигателя СМД-60 по данным ЦНИИТА Технология работы шагового двигателя.

Таким образом, для регулятора типа НД-22/6 исходное уравнение (9) с учетом выше приведенных зависимостей (10) и (11) после аппроксимации для регуляторного и корректорного участка имеет вид:

Технология работы шагового двигателя(12)


Таблица 3 «Расчет коэффициентов уравнения регулятора»

N, Нс/м 120 N/m 1290,3
A, Нс2 0,001 A/m 0,0107527
Ep, Н 29,477 Ep/m 316,957
Ek, Н 100 Ek/m 1075,27
Cp, Н/м 8330 Cp/m 89570
Ck, Н/м 60120,8 Ck/m 646460
Ca, Нс/м 0,05870 Ca/m 0,6312

Таблица 4 «Зависимость положения рейки от угловой скорости»

w h
0
20 0,001670624
40 0,001692575
60 0,001729275
80 0,001780898
100 0,00184769
120 0,00192997
140 0,00202814
160 0,002142683
180 0,002274174
200 0,002423284
209,4395102 0,0025
209,4395102 0,0025
210 0,002546956
215 0,00298186
220 0,003447467
225 0,003946736
230 0,004483033

Технология работы шагового двигателя

Рис.9. Зависимость положения рейки от угловой скорости.


На основе полученных математических моделей, промоделируем в пакете Simulink.


Технология работы шагового двигателя

Рис.10. Модель двигателя с регулятором при неизвестной нагрузке.


Технология работы шагового двигателя

Рис.11. График перемещения рейки регулятора.


Технология работы шагового двигателя

Рис.12а. График изменения оборотов двигателя на разгонном участке.


Технология работы шагового двигателя

Рис.12б. График изменения оборотов двигателя.


1.3 Исследование влияния нелинейности на характеристики системы


При оборотах >150 скоростная характеристика двигателя представляет собой нелинейность, описываемую полиномом 3 порядка. Это делает невозможным использование аналитических методов для исследования системы. Необходимо пользоваться численными методами для решения дифференциальных уравнений.

Попробуем избавиться от нелинейности. Перейдём от непрерывной функции 3 степени к кусочно-непрерывным функциям, которые описываются полиномами 1 порядка.


Технология работы шагового двигателя

Рис.13. Скоростная характеристика двигателя с кусочно-непрерывными функциями.


Получим 3 участка, каждый из которых описан следующими уравнениями.

Технология работы шагового двигателя

Промоделируем систему с данным видом нелинейности.


Технология работы шагового двигателя

Рис.14. Модель двигателя с регулятором при неизвестной нагрузке.


Технология работы шагового двигателя

Рис.15 График зависимости оборотов двигателя на разгонном участке.

Технология работы шагового двигателя

Рис.16а. График изменения оборотов двигателя.


Технология работы шагового двигателя

Рис.16б. График перемещения рейки регулятора.


Проведем сравнение с нелинейной характеристикой, полученной ранее.


Технология работы шагового двигателя

Рис.17а. График ошибки изменения оборотов двигателя.


Технология работы шагового двигателя

Рис.17б. График ошибки перемещения рейки регулятора.


Анализируя полученные результаты моделирования, можно сделать вывод о том, что переходя от нелинейности, которая описывается полиномом 3го порядка, к кусочно-непрерывным линейным функциям, качество системы практически не изменяется.


2. Шаговый двигатель


2.1 Описание шагового двигателя


Штатный регулятор совмещает в себе регулирующее устройство и исполняющий элемент. В качестве альтернативы предлагается использовать сервопривод, управляемый шаговым двигателем. Необходимость сервопривода обусловлена тем, что мощности шагового двигателя недостаточно для перемещения рейки, отвечающей за подачу топлива. Поэтому шаговый двигатель будет выполнять функции регулирующего устройства, а сервопривод – исполняющего. В связи с этим, структурная схема САР примет вид:


Технология работы шагового двигателя

Рис.18. Модифицированная структурная схема САР двигателя.


Таблица 5 «Величина хода штока электродвигателя»

Положение штока Число шагов электродвигателя Величина хода штока электродвигателя, мм
1- «минимальный вылет» 0 0,0
2- «рабочий ход» 264 11,000±0,066
3- «максимальный вылет» 312 13,00 ±0,08
Примечание - Величина хода штока при выдвижении и втягивании на 1 мм соот­ветствует 24 шагам электродвигателя

Параметры импульсов управления

Временные диаграммы импульсов управления электродвигателем (скорость вращения ротора двигателя 168 шаг/с - скорость перемещения штока 7 мм/с).


Технология работы шагового двигателя

Рис.20. Втягивание штока.


Технология работы шагового двигателя

Рис.21. Выдвижение штока.


2.2 Разработка схемы управления двигателем


2.2.1 Получение последовательности выходных импульсов

Для того чтобы реализовать управляющие импульсы, воспользуемся подходом построения счетчика с произвольным порядком счета.

Необходимость в таких устройствах возникает при проектировании автоматов для выдачи отдельных сигналов включения и выключения устройств в определенной последовательности.

Рассмотрим построение такого счётчика на JK-триггерах. Получим последовательность выходных состояний счётчика. Для этого определим величину одного кванта времени D как наибольший общий делитель (НОД) из длительностей импульсов Технология работы шагового двигателя и интервалов между ними Технология работы шагового двигателя для всех выходов (рис.20-21).

Результатом является квант времени D, равный 0.35mc.

Выходная последовательность будет иметь вид РА0, РА1, РА2, РА3.

Необходимо доопределить 4-разрядные коды (РА0, РА1, РА2, РА3) до n-разрядных таким образом, чтобы среди них не было одинаковых.

n по формуле:


Технология работы шагового двигателя,


где Технология работы шагового двигателя – знак округления до ближайшего справа целого числа.

m – количество выходов;

к – максимальное число одинаковых кодов.

В нашем случае, m=4, k=15, n=8.

Чтобы исключить одновременного изменения состояния двух разрядов, будем доопределять последовательность кодами Грея. Код Грея относится к таким, в которых при переходе от любой кодовой комбинации к следующей изменяется только один разряд. В схемотехнике счетчиков это свойство устраняет одновременное переключение многих разрядов, характерное для двоичных счетчиков при некоторых переходах. Одновременное переключение многих элементов создает такие токовые импульсы в цепях питания схем, которые могут вызывать сбои в работе схемы.

В результате получим последовательность, представленную в Приложении 1.

Последовательность имеет 68 устойчивых неповторяющихся состояний. Для построения такого счётчика необходимо 8 триггеров. Выберем JK – триггеры.

2.2.2 JK – триггер

Триггеры – элементарные автоматы, содержащие собственно элемент памяти (фиксатор) и схему управления. Фиксатор строится на двух инверторах, связанных друг с другом «накрест», так что выход одного соединен с входом другого. Такое соединение дает цепь с двумя устойчивыми состояниями (рис. 22). Действительно, если на выходе инвертора 1 имеется логический нуль, то он обеспечивает на выходе инвертора 2 логическую единицу, благодаря которой сам и существует. То же согласование сигналов имеет место и для второго состояния, когда инвертор 1 находится в единице, а инвертор 2 – в нуле. Любое из двух состояний может существовать неограниченно долго.


Технология работы шагового двигателя

Рис. 22. Ячейка с двумя устойчивыми состояниями.


Технология работы шагового двигателя

Рис. 23. Схемы фиксаторов с входами управления на элементах ИЛИ-НЕ и И-НЕ


Переходное состояние, в котором инверторы активны, неустойчиво. Это можно показать, имея в виду, что напряжения в любой цепи не являются идеально постоянными, а всегда имеют место флуктуации. Флуктуации обязательно приведут фиксатор в одно из двух стабильных состояний, т. к. из-за наличия в схеме петли положительной обратной связи любое изменение режима вызывает продолжение в том же направлении, пока фиксатор не перейдет в устойчивое состояние, когда петля обратной связи как бы разрывается вследствие потери инверторами усилительных свойств (переход в режимы отсечки и насыщения, свойственные устойчивым состояниям).

Чтобы управлять фиксатором, нужно иметь в логических элементах дополнительные входы, превращающие инверторы в элементы И-НЕ либо ИЛИ-НЕ. На входы управления поступают внешние установочные сигналы.

Установочные сигналы показаны на рис. 23 штриховыми линиями. Буквой R латинского алфавита (от Reset) обозначен сигнал установки триггера в нуль (сигнал сброса), а буквой S (от Set) – сигнал установки в состояние логической единицы (сигнал установки). Состояние триггера считывается по значению прямого выхода, обозначаемого как Технология работы шагового двигателя. Чаще всего триггер имеет и второй выход с инверсным сигналом Технология работы шагового двигателя. Для фиксатора на элементах ИЛИ-НЕ установочным сигналом является единичный, поскольку только он приводит логический элемент в нулевое состояние независимо от сигналов на других входах элемента. Для фиксатора на элементах И-НЕ установочным сигналом является нулевой, как обладающий тем же свойством однозначно задавать состояние элемента независимо от состояний других входов.

Таблицу истинности триггера JK можно записать в полном (табл. 6) или сокращенном виде (табл. 7). Через Технология работы шагового двигателя обозначено новое состояние триггера (после переключения).


Таблица 6

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Режим
0 0 0 0 Хранение
0 0 1 1
0 1 0 0 Установка 0
0 1 1 0
1 0 0 1 Установка 1
1 0 1 1
1 1 0 1 Переключение
1 1 1 0

Таблица 7

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

0 0 Q
0 1 0
1 0 1
1 1

Технология работы шагового двигателя


Карта Карно для JK-триггера показана на рис. 24. Из неё можно получить характеристическое уравнение триггера Технология работы шагового двигателя.


Технология работы шагового двигателя

Рис. 24. Карта Карно для JK-триггера


По характеристическому уравнению можно построить схему триггера в любом логическом базисе (рис. 25).


Технология работы шагового двигателя

Рис. 25. Схема JK-триггера в базисе И, ИЛИ, НЕ


Диаграмма состояний (рис. 26) отражает наличие у триггера двух устойчивых состояний и условия перехода из одного состояния в другое. Словарь триггера (табл. 8) даёт ту же информацию в аналитической форме и является инструментом проектирования схем, содержащих триггеры.


Технология работы шагового двигателя

Рис. 26. Диаграммы состояний (графы переходов) для JK-триггера

Таблица 8

Переход J K
0→0 0

Технология работы шагового двигателя

0→1 1

Технология работы шагового двигателя

1→0

Технология работы шагового двигателя

1
1→1

Технология работы шагового двигателя

0

Важным способом описания функционирования триггеров (как и других автоматов) являются временные диаграммы, отражающие не только логическое функционирование схемы, но и её поведение во времени. Это поведение другими способами описания работы триггеров не отображается, и поэтому в ряде случаев временные диаграммы незаменимы. Временные диаграммы соответствуют той картине, которую можно наблюдать на экране осциллографа или логического анализатора (рис. 27).


Технология работы шагового двигателя

Рис. 27. Временные диаграммы работы асинхронного JK-триггера


На практике временные диаграммы чаще всего изображаются схематично, без осей координат (с целью упрощения графических изображений).

Приведённое выше описание относится к асинхронному JK-триггеру, изменение состояний которого происходит под действием входных сигналов J и K.

На практике чаще всего используются синхронные триггеры, отличающиеся наличием дополнительного, так называемого синхронизирующего входа С (от англ. слова clock – тактировать).

Восприятие входных сигналов J и K у синхронного триггера происходит только при наличии активного уровня сигнала на входе С.

Работу такого триггера можно проиллюстрировать временной диаграммой (рис. 28).


Технология работы шагового двигателя

Рис. 28. Временные диаграммы работы синхронного JK-триггера


2.2.3 Получение управляющих сигналов

Переходы кодируются в соответствии с таблицей переходов для JK – триггера (Таблица 3). Полученные функции возбуждения для каждого триггера представлены в Приложении 2.


2.2.4 Построение схем функций возбуждения

Осуществим минимизацию каждого из входных сигналов триггеров. При этом «Технология работы шагового двигателя» можно доопределять «0» или «1» исходя из целесообразности минимизации. На основе полученных минимизированных функций, построим схемы функции возбуждения для каждого входа.


Технология работы шагового двигателя

Рис.29. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 1 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.30. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 1 триггера

Технология работы шагового двигателя

Рис.31. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 2 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.32. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 2 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.33. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 3 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.34. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 3 триггера

Технология работы шагового двигателя

Рис.35. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 4 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.36. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 4 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.37. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 5 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.38. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 5 триггера


Технология работы шагового двигателя


Рис.39. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 6 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.40. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 6 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.41. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 7 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.42. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 7 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.43. Схема реализации функции возбуждения для J – входа 8 триггера


Технология работы шагового двигателя

Рис.44. Схема реализации функции возбуждения для K – входа 8 триггера

Каждую функцию представим в виде дешифратора для каждого триггера.

Будем использовать синхронный JK триггер.


Технология работы шагового двигателя

Рис.45 Схема управления двигателем.


Анализируя временные диаграммы (рис.20-21) можно заметить, что формы сигналов на циклах втягивания/выдвижения штока одинаковы, но подаются на разные входы. Поэтому нецелесообразно разрабатывать новую схему для выдвижения штока. Достаточно, используя имеющуюся схему, поменять выходы схемы управления двигателем.

Для управлением направлением движения штока будем использовать сигнал реверса. Для переключения входов, построим схему, используя мультиплексоры типа 2-1.


Технология работы шагового двигателя

Рис.46 Мультиплексор.


Вход А – управляющий. На выход мультиплексора подаётся входная последовательность, в зависимости от значения управляющего входа. Так при подаче «0» на управляющий вход на выходе будет сигнал со входа D0, при подаче «1» - D1. Вход разрешения разрешает работу мультиплексора, управляется высоким уровнем сигнала.


Технология работы шагового двигателя

Рис.47 Схема переключения режимов работы двигателя.


3. Формирование управляющих сигналов


Все схемы реализуем на ПЛИС на кристалле xc95288xl.


3.1 Измерение оборотов двигателя


Для измерения количества оборотов двигателя используется тахометр. Тахометр состоит из счётчика, считающего импульсы, поступающие с датчика координаты на двигателе, регистра, хранящего результаты измерений, и распределителя импульсов, частота которых выбирается таким образом, чтобы за период этих управляющих импульсов T на счётчик поступило определенное количество импульсов, по которым определяется скорость вращения двигателя. С распределителя поступают короткие импульсы, смещённые друг относительно друга. Первый поступает на тактовый вход регистра, обеспечивая сохранение показаний счётчика в нём, а второй обнуляет счётчик.

Если на один оборот двигателя приходится 1000 импульсов, и за время измерения Т на счетчик поступает Х импульсов, то выражение, по которому определяем угловую скорость вращения, имеет вид:


W=60Х/1000T (об/мин)


где: W - угловая скорость вращения двигателя.

Х - количество импульсов за T с.

Структурная схема тахометра приведена на рис. 48.


Технология работы шагового двигателя

Рис. 48. Структурная схема тахометра


Счетчик делитель задает необходимое время подсчета импульсов с кодового датчика. Коэффициент зависит от времени измерения по формуле: 80*Х, где Х- время измерения в мс. Период измерения не должен быть слишком большим. Иначе счетчик переполнится и обнулится.

Сигнал с СС0 – записывает данные в регистр.

Сигнал с СС2 – обнуляет счетчик.

Сигнал с СС0 поступает на 1 такт раньше, чем с СС2. Т.е. Сначала измерение записывается в регистр, а потом обнуляется.


3.1.1 Счетчик-делитель

Так как частота ГТИ 20МГц, то для того чтобы обеспечить необходимые временные задержки логических элементов, необходимо уменьшить частоту сигнала, поставив делители. Требуемая частота сигнала – 50КГц. Чтобы добиться данной частоты установим делитель на 400. Он представляет из себя последовательно включенные делители на 5 и на 16.

Приведём состояния счетчика-делителя на 5 и переходы между ними. В соответствии с указанными переходами для каждого триггера в правой части таблицы записываются функции возбуждения.


Таблица 9.

Исходное состояние

Следующее

состояние

Функции

возбуждения

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя

Технология работы шагового двигателя


Имея в виду, что вместо символа произвольного сигнала Технология работы шагового двигателя можно подставлять любую переменную («0» или «1»), на основании таблицы запишем:

Технология работы шагового двигателя (в столбце Технология работы шагового двигателя оставлена всего одна единица),

Технология работы шагового двигателя, Технология работы шагового двигателя.

Для функций Технология работы шагового двигателя выберем варианты с наибольшим числом констант, чтобы меньше нагружать источники сигналов. Примем, что Технология работы шагового двигателя, Технология работы шагового двигателя и Технология работы шагового двигателя.


Технология работы шагового двигателя

Рис.49 Делитель на 5.


Реализация счетчика-делителя на 16 – аналогичная.


3.1.2 Тахометр

Сигнал требуемой частоты подается на 8-ми разрядный счетчик, после которого происходит сравнение на «0» и на «2». Т.е. сигналы записи в регистр и сброса счётчика импульсов разнесены по тактам. Это необходимо для того, чтобы не происходило одновременного сброса счётчика и считывания данных с него.


Технология работы шагового двигателя

Рис.50 Тахометр.


На схеме вход В – вход с генератора требуемой частоты. На вход А поступают сигналы с датчика, стоящего на двигателе. Выходы out7 – out0 – значение текущей скорости двигателя.


Заключение


В данном курсовом проекте исследовали влияние нелинейности на характеристики двигателя: пришли к выводу, что можно перейти от описания модели двигателя полиномом 3го порядка к кусочно-непрерывным линейным функциям.

Спроектировали схемы управления шаговым двигателем: втягивание, выдвижение штока, используя подход построения счетчика с произвольным порядком счета; схему переключения режимов работы на основе мультиплексоров типа 2/1; схему формирования управляющих сигналов. Для разработки схем управления можно воспользоваться альтернативным методом, использующим средства автоматизации – язык VHDL.


Литература


1.П.В.Агуров «Интерфейсы USB. Практика использования и программирования» Спб.: БХВ – Петербург, 2004.

2.М.С.Голубцов, А.В.Кириченкова «Микроконтроллеры AVR: от простого к сложному». Изд.2-е, испр. и доп. – М.: Солон – пресс,2004. 304с.

3.В.В.Гребнев «Микроконтроллеры семейства AVR фирмы Atmel». – М.:ИП-РадиоСофт, 2002. 176с.

4.Давыдова «Двигатель шаговый ДШМ 27,6-11,13-2 технические условия». 2007 – 42с.

5.В.Ю. Зотов «Проетирование цифровых устройств на основе ПЛИС фирмы XILINX в САПР WebPack ICE», Москва, 2003.

6.Г.М.Кутьков В.Н.Сидоров «Тракторы и автомобили» Учебно–методическое пособие. Москва – Калуга. 2007.

7.В.Н.Сидоров «Методика расчёта тягово-динамических характеристик трактора» методическое пособие. Калуга.

8. Е.П. Угрюмов «Цифровая схемотехника» СПБ.: БХВ – Петербург, 2004.


Приложение 1


Q8 Q7 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1
1 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 0 0 0 1
0 0 0 0 1 0 0 1
0 0 0 1 1 0 0 1
0 0 1 1 1 0 0 1
0 0 1 0 1 0 0 1
0 1 1 0 1 0 0 1
0 1 1 1 1 0 0 1
0 1 0 1 1 0 0 1
0 1 0 0 1 0 0 1
1 1 0 0 1 0 0 1
1 1 0 1 1 0 0 1
1 1 1 1 1 0 0 1
1 1 1 0 1 0 0 1
1 0 1 0 1 0 0 1
1 0 1 1 1 0 0 1
1 0 0 1 1 0 0 1
1 0 0 1 1 0 0 0
1 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 0 1 0 1 0
0 0 0 1 1 0 1 0
0 0 1 1 1 0 1 0
0 0 1 0 1 0 1 0
0 1 1 0 1 0 1 0
0 1 1 1 1 0 1 0
0 1 0 1 1 0 1 0
0 1 0 0 1 0 1 0
1 1 0 0 1 0 1 0
1 1 0 1 1 0 1 0
1 1 1 1 1 0 1 0
1 1 1 0 1 0 1 0
1 0 1 0 1 0 1 0
1 0 1 1 1 0 1 0
1 0 1 1 0 0 1 0
0 0 1 1 0 0 1 0
0 0 1 1 0 1 1 0
0 0 1 0 0 1 1 0
0 1 1 0 0 1 1 0
0 1 1 1 0 1 1 0
0 1 0 1 0 1 1 0
0 1 0 0 0 1 1 0
1 1 0 0 0 1 1 0
1 1 0 1 0 1 1 0
1 1 1 1 0 1 1 0
1 1 1 0 0 1 1 0
1 0 1 0 0 1 1 0
1 0 1 1 0 1 1 0
1 0 0 1 0 1 1 0
1 0 0 0 0 1 1 0
0 0 0 0 0 1 1 0
0 0 0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 1 0 0
0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 1 1 0 1 0 1
0 0 1 0 0 1 0 1
0 1 1 0 0 1 0 1
0 1 1 1 0 1 0 1
0 1 0 1 0 1 0 1
0 1 0 0 0 1 0 1
1 1 0 0 0 1 0 1
1 1 0 1 0 1 0 1
1 1 1 1 0 1 0 1
1 1 1 0 0 1 0 1
1 0 1 0 0 1 0 1
1 0 1 1 0 1 0 1
1 0 0 1 0 1 0 1
1 0 0 0 0 1 0 1

Приложение 2


Q8 Q7 Q6 Q5 Q4 Q3 Q2 Q1
J8
J7
j6
jj5
j4
j3
j2
j1










k8
k7
k6
k5
k4
k3
k2
k1
1-0 0-0 0-0 0-0 0-0 0-0 0-0 1-1
* 1 0 * 0 * 0 * 0 * 0 * 0 * * 0
0-0 0-0 0-0 0-0 0-1 0-0 0-0 1-1
0 * 0 * 0 * 0 * 1 * 0 * 0 * * 0
0-0 0-0 0-0 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1
0 * 0 * 0 * 1 * * 0 0 * 0 * * 0
0-0 0-0 0-1 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1
0 * 0 * 1 * * 0 * 0 0 * 0 * * 0
0-0 0-0 1-1 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1
0 * 0 * * 0 * 1 * 0 0 * 0 * * 0
0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 0-0 1-1
0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 * 0 * * 0
0-0 1-1 1-1 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1
0 * * 0 * 0 1 * * 0 0 * 0 * * 0
0-0 1-1 1-0 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1
0 * * 0 * 1 * 0 * 0 0 * 0 * * 0
0-0 1-1 0-0 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1
0 * * 0 0 * * 1 * 0 0 * 0 * * 0
0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0 0-0 1-1
1 * * 0 0 * 0 * * 0 0 * 0 * * 0
1-1 1-1 0-0 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1
* 0 * 0 0 * 1 * * 0 0 * 0 * * 0
1-1 1-1 0-1 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1
* 0 * 0 1 * * 0 * 0 0 * 0 * * 0
1-1 1-1 1-1 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1
* 0 * 0 * 0 * 1 * 0 0 * 0 * * 0
1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 0-0 1-1
* 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 * 0 * * 0
1-1 0-0 1-1 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1
* 0 0 * * 0 1 * * 0 0 * 0 * * 0
1-1 0-0 1-0 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1
* 0 0 * * 1 * 0 * 0 0 * 0 * * 0
1-1 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0 0-0 1-0
* 0 0 * 0 * * 0 * 0 0 * 0 * * 1
1-1 0-0 0-0 1-0 1-1 0-0 0-0 0-0
* 0 0 * 0 * * 1 * 0 0 * 0 * 0 *
1-1 0-0 0-0 0-0 1-1 0-0 0-1 0-0
* 0 0 * 0 * 0 * * 0 0 * 1 * 0 *
1-0 0-0 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0
* 1 0 * 0 * 0 * * 0 0 * * 0 0 *
0-0 0-0 0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0
0 * 0 * 0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 *
0-0 0-0 0-1 1-1 1-1 0-0 1-1 0-0
0 * 0 * 1 * * 0 * 0 0 * * 0 0 *
0-0 0-0 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0
0 * 0 * * 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 *
0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0
0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 * * 0 0 *
0-0 1-1 1-1 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0
0 * * 0 * 0 1 * * 0 0 * * 0 0 *
0-0 1-1 1-0 1-1 1-1 0-0 1-1 0-0
0 * * 0 * 1 * 0 * 0 0 * * 0 0 *
0-0 1-1 0-0 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0
0 * * 0 0 * * 1 * 0 0 * * 0 0 *
0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0
1 * * 0 0 * 0 * * 0 0 * * 0 0 *
1-1 1-1 0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0
* 0 * 0 0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 *
1-1 1-1 0-1 1-1 1-1 0-0 1-1 0-0
* 0 * 0 1 * * 0 * 0 0 * * 0 0 *
1-1 1-1 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0
* 0 * 0 * 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 *
1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0
* 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 * * 0 0 *
1-1 0-0 1-1 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0
* 0 0 * * 0 1 * * 0 0 * * 0 0 *
1-1 0-0 1-1 1-1 1-0 0-0 1-1 0-0
* 0 0 * * 0 * 0 * 1 0 * * 0 0 *
1-0 0-0 1-1 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0
* 1 0 * * 0 * 0 0 * 0 * * 0 0 *
0-0 0-0 1-1 1-1 0-0 0-1 1-1 0-0
0 * 0 * * 0 * 0 0 * 1 * * 0 0 *
0-0 0-0 1-1 1-0 0-0 1-1 1-1 0-0
0 * 0 * * 0 * 1 0 * * 0 * 0 0 *
0-0 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0
0 * 1 * * 0 0 * 0 * * 0 * 0 0 *
0-0 1-1 1-1 0-1 0-0 1-1 1-1 0-0
0 * * 0 * 0 1 * 0 * * 0 * 0 0 *
0-0 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 1-1 0-0
0 * * 0 * 1 * 0 0 * * 0 * 0 0 *
0-0 1-1 0-0 1-0 0-0 1-1 1-1 0-0
0 * * 0 0 * * 1 0 * * 0 * 0 0 *
0-1 1-1 0-0 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0
1 * * 0 0 * 0 * 0 * * 0 * 0 0 *
1-1 1-1 0-0 0-1 0-0 1-1 1-1 0-0
* 0 * 0 0 * 1 * 0 * * 0 * 0 0 *
1-1 1-1 0-1 1-1 0-0 1-1 1-1 0-0
* 0 * 0 1 * * 0 0 * * 0 * 0 0 *
1-1 1-1 1-1 1-0 0-0 1-1 1-1 0-0
* 0 * 0 * 0 * 1 0 * * 0 * 0 0 *
1-1 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0
* 0 * 1 * 0 0 * 0 * * 0 * 0 0 *
1-1 0-0 1-1 0-1 0-0 1-1 1-1 0-0
* 0 0 * * 0 1 * 0 * * 0 * 0 0 *
1-1 0-0 1-0 1-1 0-0 1-1 1-1 0-0
* 0 0 * * 1 * 0 0 * * 0 * 0 0 *
1-1 0-0 0-0 1-0 0-0 1-1 1-1 0-0
* 0 0 * 0 * * 1 0 * * 0 * 0 0 *
1-0 0-0 0-0 0-0 0-0 1-1 1-1 0-0
* 1 0 * 0 * 0 * 0 * * 0 * 0 0 *
0-0 0-0 0-0 0-0 0-0 1-1 1-0 0-0
0 * 0 * 0 * 0 * 0 * * 0 * 1 0 *
0-0 0-0 0-0 0-1 0-0 1-1 0-0 0-0
0 * 0 * 0 * 1 * 0 * * 0 0 * 0 *
0-0 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1 0-0 0-1
0 * 0 * 0 * * 0 0 * * 0 0 * 1 *
0-0 0-0 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1
0 * 0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 * * 0
0-0 0-0 1-1 1-0 0-0 1-1 0-0 1-1
0 * 0 * * 0 * 1 0 * * 0 0 * * 0
0-0 0-1 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1
0 * 1 * * 0 0 * 0 * * 0 0 * * 0
0-0 1-1 1-1 0-1 0-0 1-1 0-0 1-1
0 * * 0 * 0 1 * 0 * * 0 0 * * 0
0-0 1-1 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1
0 * * 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 * * 0
0-0 1-1 0-0 1-0 0-0 1-1 0-0 1-1
0 * * 0 0 * * 1 0 * * 0 0 * * 0
0-1 1-1 0-0 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1
1 * * 0 0 * 0 * 0 * * 0 0 * * 0
1-1 1-1 0-0 0-1 0-0 1-1 0-0 1-1
* 0 * 0 0 * 1 * 0 * * 0 0 * * 0
1-1 1-1 0-1 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1
* 0 * 0 1 * * 0 0 * * 0 0 * * 0
1-1 1-1 1-1 1-0 0-0 1-1 0-0 1-1
* 0 * 0 * 0 * 1 0 * * 0 0 * * 0
1-1 1-0 1-1 0-0 0-0 1-1 0-0 1-1
* 0 * 1 * 0 0 * 0 * * 0 0 * * 0
1-1 0-0 1-1 0-1 0-0 1-1 0-0 1-1
* 0 0 * * 0 1 * 0 * * 0 0 * * 0
1-1 0-0 1-0 1-1 0-0 1-1 0-0 1-1
* 0 0 * * 1 * 0 0 * * 0 0 * * 0
1-1 0-0 0-0 1-0 0-0 1-1 0-0 1-1
* 0 0 * 0 * * 1 0 * * 0 0 * * 0
1-1 0-0 0-0 0-0 0-0 1-0 0-0 1-1
* 0 0 * 0 * 0 * 0 * * 1 0 * * 0

Приложение 3











J8 K8 J7 K7 J6 K6 J5 K5 J4 K4 J3 K3 J2 K2 J1 K1

0 0 0 0 0 0 0 0 0 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 * 0 * 0 * 0 * 1 * 0 * 0 * * 0
0 0 0 0 0 0 1 0 2 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 0 0 1 1 3 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 0 1 0 0 4 0 * 0 * 0 * 1 * 0 * * 0 0 * 0 *
0 0 0 0 0 1 0 1 5 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 0 1 1 0 6 0 * 0 * 0 * 0 * 0 * * 0 * 1 0 *
0 0 0 0 0 1 1 1 7 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 1 0 0 0 8 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 1 0 0 1 9 0 * 0 * 0 * 1 * * 0 0 * 0 * * 0
0 0 0 0 1 0 1 0 10 0 * 0 * 0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 *
0 0 0 0 1 0 1 1 11 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 1 1 0 0 12 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 1 1 0 1 13 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 1 1 1 0 14 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 0 1 1 1 1 15 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 0 0 0 0 16 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 0 0 0 1 17 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 0 0 1 0 18 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 0 0 1 1 19 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 0 1 0 0 20 0 * 0 * 0 * * 0 0 * * 0 0 * 1 *
0 0 0 1 0 1 0 1 21 0 * 0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 * * 0
0 0 0 1 0 1 1 0 22 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 0 1 1 1 23 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 1 0 0 0 24 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 1 0 0 1 25 0 * 0 * 1 * * 0 * 0 0 * 0 * * 0
0 0 0 1 1 0 1 0 26 0 * 0 * 1 * * 0 * 0 0 * * 0 0 *
0 0 0 1 1 0 1 1 27 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 1 1 0 0 28 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 1 1 0 1 29 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 1 1 1 0 30 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 0 1 1 1 1 1 31 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 0 0 0 0 32 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 0 0 0 1 33 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 0 0 1 0 34 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 0 0 1 1 35 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 0 1 0 0 36 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 0 1 0 1 37 0 * 1 * * 0 0 * 0 * * 0 0 * * 0
0 0 1 0 0 1 1 0 38 0 * 1 * * 0 0 * 0 * * 0 * 0 0 *
0 0 1 0 0 1 1 1 39 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 1 0 0 0 40 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 1 0 0 1 41 0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 * 0 * * 0
0 0 1 0 1 0 1 0 42 0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 * * 0 0 *
0 0 1 0 1 0 1 1 43 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 1 1 0 0 44 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 1 1 0 1 45 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 1 1 1 0 46 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 0 1 1 1 1 47 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 0 0 0 0 48 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 0 0 0 1 49 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 0 0 1 0 50 0 * 0 * * 0 * 0 0 * 1 * * 0 0 *
0 0 1 1 0 0 1 1 51 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 0 1 0 0 52 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 0 1 0 1 53 0 * 0 * * 0 * 1 0 * * 0 0 * * 0
0 0 1 1 0 1 1 0 54 0 * 0 * * 0 * 1 0 * * 0 * 0 0 *
0 0 1 1 0 1 1 1 55 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 1 0 0 0 56 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 1 0 0 1 57 0 * 0 * * 0 * 1 * 0 0 * 0 * * 0
0 0 1 1 1 0 1 0 58 0 * 0 * * 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 *
0 0 1 1 1 0 1 1 59 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 1 1 0 0 60 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 1 1 0 1 61 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 1 1 1 0 62 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 0 1 1 1 1 1 1 63 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 0 0 0 0 64 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 0 0 0 1 65 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 0 0 1 0 66 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 0 0 1 1 67 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 0 1 0 0 68 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 0 1 0 1 69 1 * * 0 0 * 0 * 0 * * 0 0 * * 0
0 1 0 0 0 1 1 0 70 1 * * 0 0 * 0 * 0 * * 0 * 0 0 *
0 1 0 0 0 1 1 1 71 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 1 0 0 0 72 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 1 0 0 1 73 1 * * 0 0 * 0 * * 0 0 * 0 * * 0
0 1 0 0 1 0 1 0 74 1 * * 0 0 * 0 * * 0 0 * * 0 0 *
0 1 0 0 1 0 1 1 75 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 1 1 0 0 76 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 1 1 0 1 77 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 1 1 1 0 78 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 0 1 1 1 1 79 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 0 0 0 0 80 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 0 0 0 1 81 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 0 0 1 0 82 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 0 0 1 1 83 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 0 1 0 0 84 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 0 1 0 1 85 0 * * 0 0 * * 1 0 * * 0 0 * * 0
0 1 0 1 0 1 1 0 86 0 * * 0 0 * * 1 0 * * 0 * 0 0 *
0 1 0 1 0 1 1 1 87 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 1 0 0 0 88 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 1 0 0 1 89 0 * * 0 0 * * 1 * 0 0 * 0 * * 0
0 1 0 1 1 0 1 0 90 0 * * 0 0 * * 1 * 0 0 * * 0 0 *
0 1 0 1 1 0 1 1 91 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 1 1 0 0 92 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 1 1 0 1 93 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 1 1 1 0 94 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 0 1 1 1 1 1 95 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 0 0 0 0 96 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 0 0 0 1 97 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 0 0 1 0 98 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 0 0 1 1 99 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 0 1 0 0 100 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 0 1 0 1 101 0 * * 0 * 0 1 * 0 * * 0 0 * * 0
0 1 1 0 0 1 1 0 102 0 * * 0 * 0 1 * 0 * * 0 * 0 0 *
0 1 1 0 0 1 1 1 103 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 1 0 0 0 104 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 1 0 0 1 105 0 * * 0 * 0 1 * * 0 0 * 0 * * 0
0 1 1 0 1 0 1 0 106 0 * * 0 * 0 1 * * 0 0 * * 0 0 *
0 1 1 0 1 0 1 1 107 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 1 1 0 0 108 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 1 1 0 1 109 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 1 1 1 0 110 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 0 1 1 1 1 111 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 0 0 0 0 112 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 0 0 0 1 113 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 0 0 1 0 114 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 0 0 1 1 115 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 0 1 0 0 116 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 0 1 0 1 117 0 * * 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 * * 0
0 1 1 1 0 1 1 0 118 0 * * 0 * 1 * 0 0 * * 0 * 0 0 *
0 1 1 1 0 1 1 1 119 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 1 0 0 0 120 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 1 0 0 1 121 0 * * 0 * 1 * 0 * 0 0 * 0 * * 0
0 1 1 1 1 0 1 0 122 0 * * 0 * 1 * 0 * 0 0 * * 0 0 *
0 1 1 1 1 0 1 1 123 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 1 1 0 0 124 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 1 1 0 1 125 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 1 1 1 0 126 * * * * * * * * * * * * * * * *
0 1 1 1 1 1 1 1 127 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 0 0 0 0 128 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 0 0 0 1 129 * 1 0 * 0 * 0 * 0 * 0 * 0 * * 0
1 0 0 0 0 0 1 0 130 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 0 0 1 1 131 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 0 1 0 0 132 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 0 1 0 1 133 * 0 0 * 0 * 0 * 0 * * 1 0 * * 0
1 0 0 0 0 1 1 0 134 * 1 0 * 0 * 0 * 0 * * 0 * 0 0 *
1 0 0 0 0 1 1 1 135 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 1 0 0 0 136 * 0 0 * 0 * 0 * * 0 0 * 1 * 0 *
1 0 0 0 1 0 0 1 137 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 1 0 1 0 138 * 1 0 * 0 * 0 * * 0 0 * * 0 0 *
1 0 0 0 1 0 1 1 139 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 1 1 0 0 140 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 1 1 0 1 141 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 1 1 1 0 142 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 0 1 1 1 1 143 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 0 0 0 0 144 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 0 0 0 1 145 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 0 0 1 0 146 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 0 0 1 1 147 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 0 1 0 0 148 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 0 1 0 1 149 * 0 0 * 0 * * 1 0 * * 0 0 * * 0
1 0 0 1 0 1 1 0 150 * 0 0 * 0 * * 1 0 * * 0 * 0 0 *
1 0 0 1 0 1 1 1 151 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 1 0 0 0 152 * 0 0 * 0 * * 1 * 0 0 * 0 * 0 *
1 0 0 1 1 0 0 1 153 * 0 0 * 0 * * 0 * 0 0 * 0 * * 1
1 0 0 1 1 0 1 0 154 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 1 0 1 1 155 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 1 1 0 0 156 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 1 1 0 1 157 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 1 1 1 0 158 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 0 1 1 1 1 1 159 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 0 0 0 0 160 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 0 0 0 1 161 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 0 0 1 0 162 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 0 0 1 1 163 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 0 1 0 0 164 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 0 1 0 1 165 * 0 0 * * 0 1 * 0 * * 0 0 * * 0
1 0 1 0 0 1 1 0 166 * 0 0 * * 0 1 * 0 * * 0 * 0 0 *
1 0 1 0 0 1 1 1 167 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 1 0 0 0 168 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 1 0 0 1 169 * 0 0 * * 0 1 * * 0 0 * 0 * * 0
1 0 1 0 1 0 1 0 170 * 0 0 * * 0 1 * * 0 0 * * 0 0 *
1 0 1 0 1 0 1 1 171 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 1 1 0 0 172 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 1 1 0 1 173 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 1 1 1 0 174 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 0 1 1 1 1 175 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 0 0 0 0 176 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 0 0 0 1 177 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 0 0 1 0 178 * 1 0 * * 0 * 0 0 * 0 * * 0 0 *
1 0 1 1 0 0 1 1 179 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 0 1 0 0 180 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 0 1 0 1 181 * 0 0 * * 1 * 0 0 * * 0 0 * * 0
1 0 1 1 0 1 1 0 182 * 0 0 * * 1 * 0 0 * * 0 * 0 0 *
1 0 1 1 0 1 1 1 183 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 1 0 0 0 184 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 1 0 0 1 185 * 0 0 * * 1 * 0 * 0 0 * 0 * * 0
1 0 1 1 1 0 1 0 186 * 0 0 * * 0 * 0 * 1 0 * * 0 0 *
1 0 1 1 1 0 1 1 187 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 1 1 0 0 188 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 1 1 0 1 189 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 1 1 1 0 190 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 0 1 1 1 1 1 1 191 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 0 0 0 0 192 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 0 0 0 1 193 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 0 0 1 0 194 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 0 0 1 1 195 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 0 1 0 0 196 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 0 1 0 1 197 * 0 * 0 0 * 1 * 0 * * 0 0 * * 0
1 1 0 0 0 1 1 0 198 * 0 * 0 0 * 1 * 0 * * 0 * 0 0 *
1 1 0 0 0 1 1 1 199 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 1 0 0 0 200 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 1 0 0 1 201 * 0 * 0 0 * 1 * * 0 0 * 0 * * 0
1 1 0 0 1 0 1 0 202 * 0 * 0 0 * 1 * * 0 0 * * 0 0 *
1 1 0 0 1 0 1 1 203 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 1 1 0 0 204 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 1 1 0 1 205 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 1 1 1 0 206 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 0 1 1 1 1 207 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 0 0 0 0 208 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 0 0 0 1 209 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 0 0 1 0 210 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 0 0 1 1 211 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 0 1 0 0 212 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 0 1 0 1 213 * 0 * 0 1 * * 0 0 * * 0 0 * * 0
1 1 0 1 0 1 1 0 214 * 0 * 0 1 * * 0 0 * * 0 * 0 0 *
1 1 0 1 0 1 1 1 215 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 1 0 0 0 216 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 1 0 0 1 217 * 0 * 0 1 * * 0 * 0 0 * 0 * * 0
1 1 0 1 1 0 1 0 218 * 0 * 0 1 * * 0 * 0 0 * * 0 0 *
1 1 0 1 1 0 1 1 219 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 1 1 0 0 220 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 1 1 0 1 221 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 1 1 1 0 222 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 0 1 1 1 1 1 223 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 0 0 0 0 224 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 0 0 0 1 225 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 0 0 1 0 226 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 0 0 1 1 227 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 0 1 0 0 228 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 0 1 0 1 229 * 0 * 1 * 0 0 * 0 * * 0 0 * * 0
1 1 1 0 0 1 1 0 230 * 0 * 1 * 0 0 * 0 * * 0 * 0 0 *
1 1 1 0 0 1 1 1 231 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 1 0 0 0 232 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 1 0 0 1 233 * 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 * 0 * * 0
1 1 1 0 1 0 1 0 234 * 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 * * 0 0 *
1 1 1 0 1 0 1 1 235 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 1 1 0 0 236 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 1 1 0 1 237 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 1 1 1 0 238 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 0 1 1 1 1 239 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 0 0 0 0 240 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 0 0 0 1 241 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 0 0 1 0 242 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 0 0 1 1 243 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 0 1 0 0 244 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 0 1 0 1 245 * 0 * 0 * 0 * 1 0 * * 0 0 * * 0
1 1 1 1 0 1 1 0 246 * 0 * 0 * 0 * 1 0 * * 0 * 0 0 *
1 1 1 1 0 1 1 1 247 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 1 0 0 0 248 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 1 0 0 1 249 * 0 * 0 * 0 * 1 * 0 0 * 0 * * 0
1 1 1 1 1 0 1 0 250 * 0 * 0 * 0 * 1 * 0 0 * * 0 0 *
1 1 1 1 1 0 1 1 251 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 1 1 0 0 252 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 1 1 0 1 253 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 1 1 1 0 254 * * * * * * * * * * * * * * * *
1 1 1 1 1 1 1 1 255 * * * * * * * * * * * * * * * *

1 Г.М. Кутьков, В.Н. Сидоров «Тракторы и автомобили», учебно-методическое пособие, Москва-Калуга 2007.

2 Там же

Похожие работы:

  1. • Электропривод с шаговым двигателем
  2. • Электрические машины малой мощности
  3. • Прецизионные координатные системы с линейными шаговыми ...
  4. • Программируемый таймер установки для подводного ...
  5. • Электропривод механизма выдвижения руки манипулятора
  6. • Синхронный двигатель
  7. • Разработка системы управления аппарата по розливу ...
  8. • Проектирование запоминающего модуля на сменном ...
  9. • Проект модернизации цеха производства мармелада с ...
  10. • Устройство контроля позиционирования исполнительного ...
  11. • Формирование защитного рисунка схемы
  12. • Лабораторный КРС-спектрометр
  13. • Проектирование слайсера нового поколения
  14. • Периферийные устройства ПК
  15. • Разработка логической схемы управления двустворчатых ворот ...
  16. • Принцип работы сканера
  17. • Разработка технологического процесса упрочнения кулачка ...
  18. • Разработка универсального шестиканального термометра
  19. • Исследование влияния нелинейности на характеристики ...
Рефетека ру refoteka@gmail.com