Рефетека.ру / Эк.-мат. моделирование

Лабораторная работа: Показатели качества элементарных звеньев

Министерство образования и науки Российской Федерации


Отчет

по лабораторной работе Ж 1

«Показатели качества элементарных звеньев»

Вариант-2


Преподаватель

Студент гр.


Екатеринбург, 2008

Вид звена:

1. Безынерционное звено

2. Апериодическое звено (Инерционное звено)

3. Реальное дифференцирующее звено

4. Колебательное звено

5. Интегрирующее звено

6. Неустойчивое звено первого порядка

7. Неустойчивое звено второго порядка

8. Интегро-диффиренцирующее звено


Установочные данные:


K 1; 6
T 0,5; 5
ξ 1,1

0,6

0,1

0

-0,1

Показатели качества элементарных звеньев




Вычисление показателей качества:

Безынерционное звено


Уравнение динамики -> Показатели качества элементарных звеньев

Передаточная функция W(s) -> Показатели качества элементарных звеньев


a) k=1


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.1.а. Безынерционное звено (при k=1)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


0

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания [tн – время достижения в первый раз установившегося значения]: 0

Количество колебаний N за время регулирования tр:0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

б) k=6


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.1.b. Безынерционное звено (при k=6)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


0

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания [tн – время достижения в первый раз установившегося значения]: 0

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

Апериодическое звено (Инерционное звено)


Уравнение динамики -> Показатели качества элементарных звеньев


Передаточная функция W(s) -> Показатели качества элементарных звеньев


a) k=1, T=0.5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.2.а. Апериодическое звено (при k=1, T=0.5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


1.5

Перерегулирование:

Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0.5

б) k=6, T=5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.2.b. Апериодическое звено (при k=6, T=5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


15

Перерегулирование:

Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

с) k=6, T=0.5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.2.с. Апериодическое звено (при k=6, T=0.5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


1.5

Перерегулирование:

Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

d) k=1, T=5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.2.d. Апериодическое звено (при k=6, T=0.5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


15

Перерегулирование:

Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

3 .Реальное дифференцирующее звено


Уравнение динамики -> Показатели качества элементарных звеньев


Передаточная функция W(s) -> Показатели качества элементарных звеньев


a) k=1, T=0.5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.3.a. Реально дифференцирующее звено (при k=1, T=0.5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


1.5

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


lnf

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -1

b) k=1, T=5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.3.b. Реально дифференцирующее звено (при k=1, T=5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


1.5

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


-7.21e+017

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: (-2.78e-017)-1

c) k=6, T=0.5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.3.c. Реально дифференцирующее звено (при k=6, T=0.5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


1.5

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


lnf

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -1

d) k=6, T=5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.3.d. Реально дифференцирующее звено (при k=6, T=5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


15

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


lnf

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -1

4. Колебательное звено:


Уравнение динамики -> Показатели качества элементарных звеньев


Передаточная функция W(s) -> Показатели качества элементарных звеньев


a) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


2.75

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.a. Колебательное звено (при k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев)


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 2.75

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

b) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


2.61

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.b. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


9.47

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.27

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

c) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


14.5

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.c. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

d) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>25


Перерегулирование:

Показатели качества элементарных звеньев


100


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.d. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

e) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>12

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.e. Колебательное звено (при k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

f) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


27.5

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.f. Колебательное звено (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 27.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

g) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


26.1

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.g. Колебательное звено (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


9.47

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

h) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


145


Перерегулирование:

Показатели качества элементарных звеньев


72.9


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.h. Колебательное звено (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

i) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев >70

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.h. Колебательное звено (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

j) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>120

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.j. Колебательное звено (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17

Количество колебаний N за время регулирования tр: Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

k) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


2.75

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.k. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 2.75

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

l) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


2.61

Перерегулирование:

Показатели качества элементарных звеньев


9.47

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.27

Количество колебаний N за время регулирования tр:0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.l. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


m) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.m. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


14.5

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

n) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.n. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>25


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

o) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.o. Колебательное звено (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>12


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

p) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.p. Колебательное звено (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


27.5

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 27.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

q) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.q. Колебательное звено (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


26.1

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


9.47

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

r) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.r. Колебательное звено (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


145

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 12.7

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

s) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.s. Колебательное звено (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>70


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

t) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.4.t. Колебательное звено (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)

Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>120


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5


Интегрирующее звено


Уравнение динамики -> Показатели качества элементарных звеньев


Передаточная функция W(s) -> Показатели качества элементарных звеньев


a) k=1

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.5.a. Интегрирующее звено (при k=1)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


0

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


Lnf(unstable)

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

b) k=6

Показатели качества элементарных звеньев

Рис.5.b. Интегрирующее звено (при k=6)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


0

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


Lnf(unstable)

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0

Количество колебаний N за время регулирования tр:0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

Неустойчивое звено первого порядка

Уравнение динамики -> Показатели качества элементарных звеньев


Передаточная функция W(s) -> Показатели качества элементарных звеньев


a) k=1, T=0.5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.6.a. Неустойчивое звено первого порядка (при k=1, T=0.5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>1.2


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


-1.1e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: >1.2

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -2

b) k=1, T=5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.6.b. Неустойчивое звено первого порядка (при k=1, T=5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>12


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


-1.1e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: >12

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -2

c) k=6, T=0.5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.6.c. Неустойчивое звено первого порядка (при k=6, T=0.5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>1.2


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


-1.1e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: >1.2

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -7

d) k=6, T=5


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.6.d. Неустойчивое звено первого порядка (при k=6, T=5)


Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>12


Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


-1.1e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: >12

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: -7

Неустойчивое звено второго порядка


Уравнение динамики -> Показатели качества элементарных звеньев


Передаточная функция W(s) -> Показатели качества элементарных звеньев


a) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.a. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев

0.475

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


368

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.475

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

b) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.b. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев

2.61

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


1.05e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.567

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

c) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.c. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>12

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка:0

d) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.d. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>25

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

e) k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.e. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев

14.5

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

f) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.f. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>8

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


368

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 4.75

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

g) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.g. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>20

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


1.05e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 5.67

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

h) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.h. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>120

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

i) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.i. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>70

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

j) k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.j. Неустойчивое звено второго порядка (при k=1, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев

145

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

k) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.k. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>0.8

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


368

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.475

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка:5

l) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.l. Неустойчивое звено второго порядка звено (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>2

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


1.05e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.567

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

m) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.m. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>12

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.717

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

n) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.n. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>25

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.761

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

o) k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.o. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=0.5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев

14.5

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 0.81

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

p) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.p. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>8

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


368

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 4.75

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

q) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.q. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>20

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


1.05e+003

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 5.67

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

r) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.r. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>120

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


912

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.17

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

s) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.s. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев>70

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


100

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 7.6

Количество колебаний N за время регулирования tр:

Установившийся режим не наступает.

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

t) k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.7.t. Неустойчивое звено второго порядка (при k=6, T=5, Показатели качества элементарных звеньев)


Значение показателей качества

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев

145

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


72.9

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 8.1

Количество колебаний N за время регулирования tр: 4

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

Интегро-диффиренцирующее


Уравнение динамики -> Показатели качества элементарных звеньев


Передаточная функция W(s) -> Показатели качества элементарных звеньев


a) T1=0.5; T2=5; k=1


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.8.a. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=0.5; T2=5; k=1)

Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


1.5

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


900

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

b) T1=0.5; T2=5; k=6


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.8.b. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=0.5; T2=5; k=6)

Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


1.5

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


900

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 1.5

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5

c) T1=5; T2=0.5; k=1


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.8.c. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=5; T2=0.5; k=1)

Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


15

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 0

d) T1=5; T2=0.5; k=6


Показатели качества элементарных звеньев

Рис.8.d. Неустойчивое звено второго порядка (при T1=5; T2=0.5; k=6)

Значение показателей качества:

Время регулирования:


Показатели качества элементарных звеньев Показатели качества элементарных звеньев


15

Перерегулирование:


Показатели качества элементарных звеньев


0

Время нарастания tн – время достижения в первый раз установившегося значения: 15

Количество колебаний N за время регулирования tр: 0

Статическая точность, установившаяся ошибка: 5


Итоговая таблица:


Значения коэффициентов\показатели качества Время регулирования, tp (сек) Перерегулирование, σ (%) Время нарастания, tн (сек) Количество колебаний N за время регулирования tр Установившаяся ошибка
Безынерционное звено
k=1 0 0 0 0 0
k=6 0 0 0 0 5
Вывод: С увеличением коэффициента передачи (k) возрастает установившаяся ошибка.
Апериодическое звено (Инерционное звено)
k=1, T=0.5 1.5 0 1.5 0 0.5
k=1, T=5 15 0 15 0 0
k=6, T=0.5 1.5 0 1.5 0 5
k=6, T=5 15 0 15 0 5
Вывод: С увеличением коэффициента передачи (k) увеличивается установившаяся ошибка. С ростом постоянной времени (Т) возрастает время регулирования, время нарастания.
Реальное дифференцирующее звено
k=1, T=0.5 1.5
1.5 0 -1
k=1, T=5 1.5 (-7.21e+017) 15 0 (-2.78e-017)-1
k=6, T=0.5 1.5
1.5 0 -1
k=6, T=5 15
15 0 -1
Вывод: Увеличение коэффициента передачи (k) и постоянной времени влияет на: 1. время регулирования (при k=1 и k=6 при Т=0.5 – остается неизменным; при k=1 и k=6 при Т=5 – увеличивается). 2. время нарастания (при k=1 и k=6 при Т=0.5 – остается неизменным; при k=1 и k=6 при Т=5 – не изменяется). 3. перерегулирование изменяется при увеличение постоянной времени. 4. установившаяся ошибка постоянна, за исключением значений k=1 и Т=5.
Колебательное звено

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

2.75 0 2.75 0 0

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

2.61 947 1.27 0 0

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

14.5 72.9 0.81 4 0

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>25 100 0.761 0

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>12 912 0.717 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

27.5 0 27.5 0 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

26.1 9.47 12.7 0 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

145 72.9 8.1 4 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>70 100 7.6 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>120 912 7.17 0

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

2.75 0 2.75 0 5

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

2.61 9.47 1.27 0 5

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

14.5 72.9 0.81 4 5

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>25 100 0.761 5

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>12 912 0.717 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

27.5 0 27.5 0 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

26.1 9.47 12.7 0 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

145 72.9 12.7 4 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>70 100 7.6 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>120 912 7.17 5

Вывод: В случае, когда k=1, Т=0.5, а Показатели качества элементарных звеньев увеличивается – время регулирования увеличивается до Показатели качества элементарных звеньев, а потом уменьшается. Заметно влияние на перерегулирование. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается.

k=1, Т=5, а Показатели качества элементарных звеньев увеличивается – время регулирования уменьшается до Показатели качества элементарных звеньев, дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается.

k=6, T=0.5 и Показатели качества элементарных звеньев увеличивается – время регулирования уменьшается до Показатели качества элементарных звеньев, дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается.

k=6, T=5 и Показатели качества элементарных звеньев увеличивается - время регулирования уменьшается до Показатели качества элементарных звеньев, дальше увеличивается. Перерегулирование заметно возрастает. Время нарастания уменьшается. Количество колебаний за время регулирования увеличивается.

При увеличении коэффициента передачи увеличивается установившаяся ошибка, время нарастания и перерегулирование остается неизменным. При увеличении постоянной времени увеличивается время нарастания, время регулирования, колебания остаются неизменными.

Интегрирующее звено
k=1 0 Lnf(unstable) 0 0 0
k=6 0 Lnf(unstable) 0 0 0
Вывод: При увеличении коэффициента передачи все значения показателей качества остаются неизменными.
Неустойчивое звено первого порядка
k=1, T=0.5 >1.2 -1.1e+003 >1.2 0 -2
k=1, T=5 >12 -1.1e+003 >12 0 -2
k=6, T=0.5 >1.2 -1.1e+003 >1.2 0 -7
k=6, T=5 >12 -1.1e+003 >12 0 -7

Вывод: При увеличении постоянной времени (Т) увеличивается время регулирования, время нарастания и перерегулирование остается постоянным.

Увеличение коэффициента передачи влияет на количество колебаний пропорционально, остальные показатели качества остаются неизменными.

Неустойчивое звено второго порядка

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

0.475 368 0.475 0 0

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

2.61 1.05e+003 0.567 0 0

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>12 912 0.717 0

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>25 100 0.761 0

k=1, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

14.5 72.9 0.81 4 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>8 368 4.75 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>20 1.05e+003 5.67 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>120 912 7.17 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>70 100 7.6 0

k=1, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

145 72.9 8.1 4 0

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>0.8 368 0.475 5

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>2 1.05e+003 0.567 5

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>12 912 0.717 5

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

>25 100 0.761 5

k=6, T=0.5 Показатели качества элементарных звеньев

14.5 72.9 0.81 4 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>8 368 4.75 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>20 1.05e+003 5.67 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>120 912 7.17 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

>70 100 7.6 5

k=6, T=5 Показатели качества элементарных звеньев

145 72.9 8.1 4 5
Вывод:
Интегро-диффиренцирующее звено
T1=0.5; T2=5; k=1 1.5 900 1.5 0 0
T1=0.5; T2=5; k=6 1.5 900 1.5 0 5
T1=5; T2=0.5; k=1 15 0 15 0 0
T1=5; T2=0.5; k=6 15 0 15 0 5
Вывод:

Похожие работы:

  1. • Полимерные композиты на основе активированной ...
  2. • Высокомолекулярные соединения
  3. • Элементарный объём и природа вещей
  4. • Логический атомизм "Трактата": от синтаксиса к онтологии
  5. • Прагматический анализ
  6. • Свойства и получение ксантогенатов целлюлозы
  7. • Полимерные композиты на основе диальдегилцеллюлозы и ...
  8. •  ... приёмов при формировании элементарных математических ...
  9. •  ... жестов и акустических свойств элементарных звуков речи
  10. • Элементарные частицы
  11. • Квантово-химические правила отбора элементарных стадий
  12. • Полимераналогичные превращения хитозана
  13. • Становление физической картины мира от Галилея до Эйнштейна
  14. • Адроны
  15. • Элементарные частицы в космических лучах
  16. • Моделирование в физике элементарных частиц
  17. • Геометрическая теория строения материи
  18. • О растворимости полиарилатов на основе фенолфталеина ...
  19. • Полевые модели элементарных частиц
Рефетека ру refoteka@gmail.com